Hacer un TRIGGER para eso no tiene ningún sentido. Para eso modificas la tala SUBCATEGORIAS y le añades el ON DELETE CASCADE en la FK.
¿No te resultaría más sencillo?
Fuera de eso, te recomendaría que leas el manual de referencia, porque tu uda es lo suficientemente básica como para que aparezca allí:
13.2.1. Sintaxis de DELETE
Mira el segundo ejemplo que pone y verás cómo se hace.
N.B.: No puedes borrar una categoría con subcategoría, si una de las tablas se usa en alguna otra tabla como FK.
¿Verificaste las dependencias?