Añadir estilo menu codeigniter

[alavaros]

Buenas, estoy empezando con Codeigniter, y no se si lo estoy haciendo bien, además de que me surgen algunas dudas como esta que os traigo.
Este es mi controlador por defecto:
inicio.php

Código PHP:

<?php
class Inicio extends CI_Controller {    
    public function index(){
        $data['main'] = 'inicio';
        $data['title'] = 'MiPagina| Inicio';
        $this->load->view('includes/plantilla',$data);
    }   
}
 

Todos mis controladores tienen la misma forma, solo cambia los datos previos a cargar la vista includes/plantilla, la cual cargo en todos los controladores, y que será la estructura de mi página, con este contenido:
plantilla.php

Código PHP:

<?php
$this->load->view('includes/metas');
$this->load->view('includes/head');
$this->load->view('includes/menu');
// Contenido dinámico
$this->load->view($main);
$this->load->view('includes/foot');
?>
 

Cargo las distintas partes de mi pagina, y donde pone $main, será el data=['main'] del controlador, así voy cargando las distintas páginas. En menu.php tengo:

Código HTML:

<div id="menu">
    <ul id="nav">
        <li><a href="<?php echo base_url(); ?>">Inicio</a></li>
        <li><a href="<?php echo base_url(); ?>link1/">Link1</a></li>
        <li><a href="<?php echo base_url(); ?>link2/">Link2</a></li>
        <li><a href="<?php echo base_url(); ?>link3/">Link3</a></li>
        <li><a href="<?php echo base_url(); ?>link4/">Link4</a></li>
    </ul>
</div>
 

Pues bien, la duda que me surge es que como hago para añadirle una class="activo" al elemento del menu correspondiente con la página que estoy ahora mismo, es decir, si estoy en link2, ¿como hago para que este elemento tenga un estilo distinto al de los demás?.
He puesto todo el código para saber si existe una forma mejor y más sencilla de hacer el menú con codeigniter que no sea esta, y que me permita hacer lo que necesito sin muchas complicaciones.

Gracias de antemano y saludos.