Por lo que entiendo quieres crear un menú que muestre los títulos de los últimos posts en esa categoría o post type...
Al vuelo se me ocurre que podrías
crear una consulta mediante la cual mostraras esos títulos dentro de una clásica lista (<ul> <li> ...</li></ul>) y luego con CSS3 mostrar u ocultar los items de dicha lista...
Algo así tengo hecho en un menú desplegable de mi
Blog (izquierda superior), puedes fijarte en el código y usarlo por supuesto...
Saludos...