Revisando los estilos, veo este codigo:
Código:
#cuerpo {
position: relative;
margin: -80px auto 0px;
width: 75%;
border: 1px solid #F1F2EE;
height: 560px;
text-align: center;
}
El problema que tienes es que a ese contenedor le estas dando el tamaño de 539px, este tamaño es menor al tamaño de su contenido. Probe los valores, y el tamaño exacto para que el contenedor "cuerpo" sea del mismo tamaño que su contenido es 560px, con esto, justo donde termina el cuerpo, empieza el menu inferior. Pruebalo y cambia el valor si quieres que el contenedor sea mas grande.
Saludos