¿Sabes PHP?
Lo que tu pretendes hacer es muy fácil. Imagina que tienes una base de datos con una tabla llamada usuarios. Coges, creas un fomulario de registro y esos datos los guardas en esa tabla.
Para acceder a
www.tuweb.com/casapaco, lo que tendrías que hace es pasar la id que se pretende consultar mediante $_GET y comprobar si esa identidad esta en la base de datos y corresponde al restaurante que se desea ver. En caso de que exista muestras la información que quieras.
Para crear urls de tipo:
www.tuweb.com/casapaco, necesitas mirarte "direcciones amigables con mod rewrite".
Eso es todo!
Sí no sabes de lo que te estoy hablando entonces creo que deberías de empezar por el principio, o sea, aprender PHP
Saludos,