Lo mejor y mas sencillo es al finalizar el proceso del formulario hacer una reedirección a otra página así, al recargar no se volverá a enviar el formulario y no se duplicará los registros...
formulario.php
procesar.php
Código PHP:
Ver original$sql = 'insert into....';
//después de todo el código haces una reedirección....
header('location: finalizar.php');
finalizar.php
Código PHP:
Ver originalecho 'datos insertados correctamente';