No me registra una variable $_POST :/

[alvidales]

Tienes un espacio entre "cuerpo_" y "comment" en la siguiente linea, verifica que tu div se llame igual que como lo pones ahi

encodeURIComponent($('#cuerpo_ comment').val())

checa tambien que las referencias de los $_POST tengan comillas tu estas declarando lo siguiente:

$_POST[ID_TOPIC]

intenta haciendolo de esta manera:

$_POST['ID_TOPIC'] (con comillas).