Sentencia Insert con dos tablas relacionadas

[hycq_69]

Buenas noches, estoy diseñando un Sistema de historias y consultas medicas en php con mysql como gestor de bases de datos. Tengo un formulario para ingresar los datos del paciente, y a parte cree otro formulario donde se ingresan los antecedentes del paciente (datos de la historia medica), quisiere saber como realizar la sentencia sql para llenar los antecedentes de un paciente en especifico.

estas son las tablas con sus respectivos campos:

paciente:
id
cedula
nombree
apellido
fecha_nac
genero
direccion
telefono

antecedentes:
id
id_paciente
ant_personales
ant_familiares
ant_quirurgicos
alergias
tratamientos
descripcion
referido

(las tablas ya estan relacionadas, id_paciente es llave foranea en la tabla antecedentes y hace referencia a id de la tabla paciente)
Ingrese los datos del paciente por medio de la sentencia insert:

insert into paciente(id,cedula,nombre,apellido,genero,telefono ,fecha_nac,direccion) values (' ', '11111111', 'pedro', 'perez', '1988-02-02', '1', 'cagua', '55555555';

Ahora bien, quisiera llenar los antecedentes de ese paciente, no se como realizar la sentencia insert para este caso. Espero por favor me puedan ayudar, gracias...