Es mas rapido usar inner joi o cualquier tipo de join que nada mas juntar las tablas con "'," (select * from tabla1,tabla2 where...) pero el rendimiento se nota en cantidades grandes de informacion en pocos registros el rendimiento sera el mismo, para tu duda de los joins prueba esta liga:
http://www.w3schools.com/sql/sql_join.asp
Saludos!