Lo que pides puede ser hecho con javascript.
Digamos que colocas el comentario en un div oculto:
echo "<div id=\"coment$id\" style=\"display:none;\">$comentario</div>";
y una imagen que al darle clic lo muestre:
echo "<img src=\"lupa.png\" onclick=\"document.getElementById('coment$id').sty le.display='block';\">";
junto quedaría:
echo "<td>
<img src=\"lupa.png\" onclick=\"document.getElementById('coment$id').sty le.display='block';\">
<div id=\"coment$id\" style=\"display:none;\">$comentario</div>
</td>";
Por cierto, trata de usar títulos más descriptivos.