Cualquier ? que le pongas a la expresion te cuelga la regla, lo que tenes que hacer es capturar la QS con RewriteCond
Código Apache:
Ver originalRewriteCond %{QUERY_STRING} ^id=(.*)&variable=(.*)$ [NC]
RewriteRule ^producto_uno\.php$ /plantilla.php?id=%1&variable=%2 [NC,L,R=301]
y tus links
<a href="/producto_uno.php?id=28&variable=5">xxx</a>
esto es para hacer un redirect si querés preservar los vinculos, aunque de url amigable mucho no tiene
Saludos