Div que se expanda o se contraiga con el contenido

[veeeeck]

Bueno amigos, tengo un pequeño problema tengo esta estructura, y quiero que #Menu se expanda o se contraiga respecto con el tamaño del #Contenido... las lineas diagonales rojas son el espacio que siempre me queda y quiero que dicho espacio lo termine de ocupar el #Menu.



Asi está mi CSS

Código CSS:

#contenedor{
width:924px; 
margin-top:40px;
background-color :white;
border:1px groove;
border-color: #c5c5c5;
height: 100%;
overflow:hidden;
}
 
#menu{
width:190px;
float:left;
background-color:#333;
}
 
#contenido {
width:705px;
float:left;
background-color:white;
margin: 5px 5px 10px 5px;
border: 1px groove;
 
}
 

Y lo uso asi

Código PHP:

<div id="contenedor">
 
   <div id="menu">
        
    <?php menu(); ?>
        
   </div>
   
    <div id="contenido">
    <?php contenido();?>
     </div>
</div>
 

De verdad espero haberme expresado bien, de antemano Gracias.Un saludo