Hola, una forma muy simple es usar implode().
Código PHP:
echo implode(',',$campos);
Si por algún motivo querés recorrer uno por uno (para hacer algún proceso antes de mostrarlo, podés hacer algo así:
Código PHP:
$resultado='';
foreach($campos as $c) {
$resultado=($resultado?', ':'').$c;
}
echo $resultado;
Saludos.