Supongo que con algo como esto... debes hacer que la celda de cada renglon sea tambien un hiperlink, mas o menos asi:
ciclo de lectura
<tr>
<td><a href='CONSULTA_detalles.jsp?llave='<%=folio%>'><%= folio%></a></td>
<td><%=descripcion%></td>
</tr>
fin de ciclo de lectura
Asi, consulta_detalles.jsp recibira como parametro el campo para hacer una "subseleccion" a tu base de datos y desplegar nuevamente la "tabla hija" (folio seria el "id" de la primera tabla)