Es mas o menos facil modifica tu linea:
<td width="5%"><?php 'aqui qiero colocar el codigo para eliminar' ?></td>
Asi:
<td width="5%"><a href=borrar.php?id=$reg[tu_id] title=borrar>borrar<a/></td>
En borrar.php recoges tus variables $_GET y haces tus consultas para eliminar.. saludos..