En tu último código abres un formulario tantas veces como imágenes tienes y solo lo cierras una vez en lugar de en cada bucle while. Con ese cambio te funcionaría.
Código PHP:
<td width=200>
<form method="POST" action="abrelibro.php" name="biblioteca">
<?php
echo "<input type=hidden name=id_libro id=id_libro value='".$iden."'>";
?>
<img src=<?php echo $libro ?> border=0>
<input type="image" src="img/vermas.jpg" name="submit" />
</form>
</td>