todos los productos que tenga imágenes?

[gnzsoloyo]

Eso que has colocado:

[1]
[producto] array(nombre,precio)
[imagen] array(imagen1,imagen2)
[2]
[producto] array(nombre,precio)
[imagen] array(imagen1,imagen2)
[3]
[producto] array(nombre,precio)
[imagen] array()
[4]
[producto] array(nombre,precio)
[imagen] array()
[5]
[producto] array(nombre,precio)
[imagen] array(imagen1,imagen2)

Sería lo que se denomina pseudocódigo. No nos sirve para dar un ejemplo porque es inaplicable en SQL, ya que no contiene estructuras de tablas (además, en MySQL no existen los arrays).
¿Cuál es la estructura de las tablas que tienes en la base de datos? Eso suponiendo que tengas alguna base de datos...
En principio, y suponiendo que tengas dos tablas (producto e Imagen), la cosnulta involucra un INNER JOIN:

Código MySQL:

SELECT P.*
FROM producto P INNER JOIN imagen I ON P.producto_id = I.producto_id