Se puede hacer sólo con
JavaScript, aunque te resultará más fácil con
jQuery (que es
JavaScript, pero ya trae algunas cosas hechas).
AJAX no es necesario. Básicamente debes añadirle un
callback al
evento click de cada uno de los links, en ese
callback debes
ocultar los otros divs (si están ocultos simplemente no se notará) y
mostrar el que corresponda. ¡Suerte!