Supongo que usar <header > y <footer> solo una vez y <nav> tantas como menús tengas será semántico. Pues no tienes más de una cabecera y un pié en una página, pero si podes tener más de un menú.
Lo demás podrías colocar en <section> o si es una estructura más abstracta como puede ser el layout, entonces dentro de <div>.
Saludos.