El problema está en que guardaste todo en $SesionSocio[$IdBicicleta] y después haces referencia a $SesionSocio
No creo que necesites hacer tanta maroma con tu información obtenida, solamente organízala en el orden que necesites y guárdala en la base de datos
Por otra parte, MySQL no guarda el array como se lo envías; debes enviarlo extendidos ítem por ítem algo así:
Código PHP:
Ver original$sql= "INSERT INTO reservaciones VALUES (\'".$IdBicicleta['IdUsuario']."\', \'".$IdBicicleta['IdBicibleta']."\', \'".$IdBicicleta['Sesiones']."\')";
Aquí recorté un poco todos los valores que contenía el array pero tu me entiendes a que me refiero
Espero te sirva y nos cuentes cómo te fue