Saludos
Debes indicarle a la columna categoria_id de que tabla lo deseas tomar. Aunque sean las mismas en esta caso debes realizarlo para no permitir ambiguedades, de igual manera con la columna categoria_detalle
Código MySQL:
Ver originalWHERE c.categoria_id
LIKE '$nombre_subrubro%' OR c.categoria_detalle
LIKE '$nombre_subrubro%' AND c.categoria_asoc
!= 0 AND c.categoria_asoc
= s.cat_id