Reutilizar un ID cuando es auto_increment

[educacanis]

Hola,
tengo una base de datos cuya Llave Primaria es un ID que no ingresan los usuarios debido a que utiliza un auto_increment.
El caso es que si borras un registro éste no vuelve a utilizarse y se sigue aumentando el número (aunque el que hayas borrado sea el último).

Mi pregunta es si hay alguna fórmula en MySQL o en lenguaje php para que se pueda volver a reutilizar el ID si ha sido borrado un registro, ya que me gustaría utilizar estos números para mostrar la cantidad de registros que tengo.