Veo varias cosas en tu codigo:
1. tienes dos etiquetas de cierre de tabla </table> cuando solo tienes una de apertura <table>
2. encierra toda la tabla dentro del formulario, no solo una parte:
Código HTML:
Ver original<!-- esto esta muy mal -->
<!-- deberia ser asi -->
3. Te repite el boton porque lo tienes dentro del ciclo do...while asi que deberas sacarlo de ahi:
Código PHP:
Ver original<?php
do{
//aca lo que necesites repetir
}while(....);
?>
<input type="submit" value="Insertar registro" />
</form>