Eso es del switch que haces tu, con la variable filtro... Bueno en realidad lo que se hace siempre es inicializar las variables que es lo correcto.
En tu caso ahora te da ese error y antes no porque activamos los errores incluso con los estrictos...
Elimina la siguiente linea
eso es solo para depurar, lo que si, igual es conveniente cuando programas activar todos los errores y no tener ni un notice que aunque no le harán nada a tu código es bueno tener todo bajo control ya en el server desactivas los errores.
Saludos