Hola !!
Con el if que te recomendaron (if isset(.....)) te funciona lo que necesitas. Si alguien ingresa
www.web.com, como no pasa id=algo entonces el if coloca el id automaticamente a 0. Si alguien escribiera
www.web.com?id=987 entonces el if asigna id el valor de 987.
Lo que tienes es que colocar dicho if al comienzo de la pagina, y donde estes utilizadno el $_GET['id'] reemplazarlo por $id, y listo...