Pues si: lo más sencillo, y en plan casero, que existe es configurar un servidor VPN en una de las máquinas de tu red local (un mismo XP Professional sirve) y acceder a ella desde alguna otra máquina externa a tu red, por ejemplo para conectarte de la oficina a casa.
[Tutorial] Montar una VPN entre dos XP por ejemplo, aunque de seguro hay muchas otras guias similares por la Red.