Otra opción para el application.ini
Código INI:
Ver original;; Router
resources.router.routes.plain.type = Zend_Controller_Router_Route_Module
resources.router.routes.plain.abstract = On
resources.router.routes.plain.defaults.module = "default"
resources.router.routes.lang.type = Zend_Controller_Router_Route
resources.router.routes.lang.route = ":lang"
resources.router.routes.lang.reqs.lang = "^(es|en|de)$"
resources.router.routes.lang.defaults.lang = "es"
resources.router.routes.default.type = Zend_Controller_Router_Route_Chain
resources.router.routes.default.chain = "lang, plain"
Y el error es porque asignas a lang
:lang luego cuando hace el encoding transforma los ":" a "%3A"
Saludos.