En la página oficial de FPDF hay plugins (
http://fpdf.org/es/script/index.php ) uno de ellos te permite convertir HTML básico en su formato de escritura en pantalla (como en el navegador oooooh)
http://fpdf.org/en/script/script42.php
para tu ejemplo escribirías <b>Caracas</b> es lo mejor y te quedaría como tu quieres.
Saludos.