El problema de las rutas, que salen de la forma "q=" es de tu servidor, que no tiene habilitadas las mismas en su mod_rewrite. Busca informacion aca:
http://drupal.org/getting-started/clean-urls
Sobre las urls que vos queres de la forma "/blog/" lo podes hacer sin problemas con el pathauto .... vos podes configurar las urls amigables segun idioma y tipo de contenido, asi que si pones algo de la manera /blog/[title-raw] ... creo que lo tendrias, pero con el pathauto eso sale en un abrir y cerrar de ojos.
El problema de las q= es mas heavy. Tenes un apartado de url limpios en tu drupal en donde podes habilitarlas, si no tenes la opcion para hacerlo es por el problema que te dije arriba...
Saludos.