Como puedo reevestir una url

[charlyalegret]

si tu servidor lo permite, debes crear un archivo .htacces en la raiz y en el que contendrá:

RewriteEngine On
RewriteBase /
RewriteRule ^menu_restaurante/(.*)$ /menu_restaurante.php?nom=$1 [L, R=301]

para pasar la variable "nom" como directorio.
Lo que comentó Trublux también debería funcionar, supongo.
Si quieres hacer más cosas o crear más reglas, puedes mirar algunos ejemplos si buscas en google url amigables, si tienes alguna duda más puedes consultar por aquí.