Hola!
En principio, si no puedes crear una regla general (que no creo que sea el caso), debes hacerlo una por una....
sobre si después debes borrarlas, el problema es si tienes enlaces que vayan hacia tu url antigua, cuando las quites, te irán a la página de error...
En cuanto a lo de las ids... todavía no las he usado nunca y no te puedo aconsejar, aunque yo recomendaría no hacer ese truncate y no ir cambiando url, en el tema posicionamiento no es bueno. Otra cosa más recomendable sería que en lugar de enviar la id a la url, enviases el nombre del artículo, así además tendrías los keywords en la url, y no se duplicarían!
Suerte!
Por cierto, acabo de ver. ...
Si lo que quieres es simplemente pasar de url www.dominio/el-titulo/id a www.dominio/titulo/id, y la id es la misma en la url original y en la final, puedes usar una regla del siguiente tipo, en el htaccess:
Código .htaccess:
Ver originalRewriteEngine On
RewriteBase /
RewriteRule ^el-titulo/$1 /titulo/$1 [R=301]