Duda sobre url semantica. La he cambiado y google mantiene la anterior

[jariscano]

Buenas, en una web he construido las url semanticas en un principio de la forma www.dominio.com/el-titulo/id. (El titulo llevaba un guión en cada espacio). Como esta forma de renombrarlas no lo tenia muy depurado, lo cambie a otro conversor urlamigables sin el guión.

Pero da igual que este con guión o sin guión porque lo que importa es el parametro id que me dice que articulo es el que debo mostrar.

El problema: Google ha indexado primer las url con guion y las url sin guión por lo que me muestra como contenido duplicado.

Como puedo decir a google que las que llevan el guión no funcionan y las elimine del indice ya que realmente dentro del sitio todos los enlaces no tienen esa extructura. Alguna idea?