al modificar el hash de la url, puedes cambiar el aspecto de la url en la barra de direcciones, tal como lo hace twitter, claro está que se antepondría el hash (#):
http://www.pagina-demo.com/#about
cosa que HTML5 pushState resuelve, solo impidiéndote modificar el dominio.
para que dicha solución funcione, has de analizar desde javascript el location.hash para hacer la correspondiente re-dirección del iframe, lo mismo aplica hacia AJAX.
otra solución, seria de parte del servidor e implica pasar variables para generar un HTML dinámico con el url del iframe preparado:
http://www.pagina-demo.com/index.php?about (con php)
ó
http://www.pagina-demo.com?about
el único detalle para ocultar el "?" es implementar
sobre-escritura de la url o url's amigables, para que quede tal cual:
http://www.pagina-demo.com/about