reemplazar caracteres de un string con python

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Hola que tal? necesito reemplazar caracteres de una secuencia, de la siguiente forma:

A=T
G=C
de forma que:

si mi secuencia es : AGTCTGA

debo obtener la complementaria que seria: TCAGAC

a partir de mi secuencia (AGTCTGA) reemplazo las A por las T, las G por las C, las T por las A y las C por las G.

No se como hacerlo!! alguien que me ayude por favor!!