separar cadenas en php

[czfritz]

hola amigos
la verdad quiero separar este texto, que entra por una variable, solo las palabras que contengan 4 caracteres a mas..
esto quiero hacerlo con php
$texto="la comida es esencial para la salud";


quisiera que me muetre asi cada palabra por separado o hacer un bucle para que me muetre de esta manera


comida <br>
esencial <br>
para <br>
salud <br>


muchas gracias por su ayuda anticipadamente