es que el mod_rewrite no hace magia ;)
si quieres url amigables escribelas de forma amigable..
tu creas la regla en el .htaccess y la url la debes escribir del tipo
algo así
Código PHP:
Ver originaldescargar/$tuvariable/$tuotravariable
RewriteRule descargar/(.*)/(.*) descargar.php?id=$1&url=$2