Te sugiero que comiences ya mismo con html5, por lo de los navegadores, no es impedimento, podés seguir utilizando lo mismo que hacías en xhtml,
<div><p>Hola</p></div>, te va a funcionar en cualquier parte con xhtml o con html5.
Después si, para cosas más avanzadas con html5 + Css3, tenés que ir probando antes de largarte a realizar trabajos de producción.
Detodas maneras, si usas html5, siempre es aconsejable que respetes ciertas cosas que venias haciendo en xhtml, es una apreciación personal, pero poner algo como
Código HTML:
Ver original<!DOCTYPE html>
body { background: navy; color: yellow; }
<h1>esto es un header
</h1>
y que cumpla con el estandar, me parece una involución
Saludos