Buenas,
Este tema es más de SQL que de PHP, pero bueno, te doy algunas indicaciones. Es más fácil de lo que estás haciendo, simplemente une las dos tablas con un JOIN a través de la variable id_historiar y luego haz la búsqueda:
JOIN:
Y ahora añades la búsqueda que quieras añadiendo en la cláusula WHERE el filtro, por ejemplo:
Esto suponiendo que la base de datos esté bien montada, con claves foráneas y demás. Si no, se te complica mucho. De hecho, si no la tienes bien montada, es más recomendable que la deshagas y la montes que bien a que intentes adaptar las consultas SQL.
Un saludo.