Hola,
El indice en el $_POST solo esta definido despues de enviar el formulario, por eso la primera vez que entra en la pagina le da el error. Se soluciona comprobando en el if que exista el indice con isset():
Código PHP:
if(isset($_POST['yapaso']) && "si"==$_POST['yapaso'])
{
echo 'paso';
exit();
}else{
Con este if lo que compruebo es que exista yapaso y qu contenga el valor "si". Como pequeño "truco", he puesto "si"==$_POST['yapaso'] en ese orden para que en caso de poner un solo igual, me salte un error de sintaxis y no tengas el problema que te daba al principio. Esto funciona para comparar con valores constantes, ya que PHP no permite asignar un valor a un valor constante.
Saludos.