Es mejor como indicas en el primer ejemplo, si todos tienen las mismas propiedades.
En cuanto al segundo ejemplo, puedes hacerlos de esta forma:
Código HTML:
div.footer, div.header, div.otro{background-color:#FFFBF0;border: 1px solid #CCCCCC;}
Cambio tu ejemplo a clases, ya que cuando se trata de ID, lo mejor es poner sus atributos de forma directa (comenzando por el #). Suerte
