Cita:
Iniciado por Ronruby 
Para eso debes tener Mod_rewrite habilitado en tu servidor web.
Ya, ya está activado ya que tengo esto también y me funciona:
RewriteEngine On
RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-f
RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-d
RewriteRule ^(.*)$ $1.php [L,QSA]