consulta multiple en mysql con php

[mayid]

Tu codigo tiene problemas de PHP. No uses claves de array en una consulta SQL. O sea, no pongas:
'$row[IDContenido]'
Tomate el trabajo de crear las variables antes:
$id_contenido = $row["IDContenido"];
Y luego pasalas a la cadena sql. (Ademas te estaban faltando las comillas dentro de los corchetes)

Otra cosa: usa alias para no escribir tanto codigo:
... FROM subcontenido s JOIN privilegios p ....