Intenta con esto, ya te dará una idea:
Código HTML:
Ver original<script type="text/javascript" > function anyadir() {
document.getElementById("texto").innerHTML += "[etiqueta][/etiqueta]"
}
<textarea rows="10" cols="20" id="texto"> Escribir el texto.
<input type="button" value="Añadir Texto" onclick="anyadir()"/>
Ten en cuenta que con este ejemplo siempre se añadirá al fin del texto, si necesitas que se añada en la posición del cursor, es un poco más complicado.
Exitos