Problema con las URL's amigables

[yrrmc]

Buenas a todos los foreros, tengo un problema haciendo mis URL's amigables, he leído muchos manuales, he intentado de todo y no lo he logrado.

Es una página de noticias, diseñé absolutamente todo, nada de CMS o similares, no había tenido ningún problema hasta llegar a este punto, por cierto soy nuevo en este foro.

Mi problema es el siguiente, supongamos que tengo una noticia y el titulo de esa noticia es "Esto es una prueba", la URL's me quedaría así:

http://www.midominio.com/info.php?id=0001

Quiero que me quede así:

http://www.midominio.com/esto_es_una_prueba/

o en su defecto así:

http://www.midominio.com/esto_es_una_prueba.htm

También en caso de que sea una noticia de alguna sección como por ejemplo la sección de economía, la URL sería así:


http://www.midominio.com/economia/info.php?id=0001

Como hago para que quede así:

http://www.midominio.com/economia/esto_es_una_prueba/

o en su defecto:

http://www.midominio.com/economia/esto_es_una_prueba.htm

Espero pronto me puedan responder, gracias de antemano y espero su pronta respuesta.