Uff!! me lo has dado mascado mascado.... jeje
Genial la solución!
Dejo una estructura parecida al código que he utilizado por si a alguien le sirve de ayuda:
Código PHP:
$sql="INSERT INTO profesionales (campo1,campo2...) VALUES (valor1,valor2...)";
$res = mysql_query($sql, $conexion) or die(mysql_error());
$id=mysql_insert_id(); //recogemos el "id" del último INSERT generado, en este caso ha sido el campo que comentábamos "idgimnasio" que es un autoincrement. ¡¡IMPORTANTE que este antes del siguiente "INSERT" ya que recoge el valor del último INSERT!!
$ins="INSERT INTO profesionales_instalaciones (id_empresa_ins, mas_campos) VALUES ($id, $mas_valores)";
$res_ins = mysql_query($ins, $conexion) or die(mysql_error());
también podéis comprobar que funciona haciendo lo siguiente:
Código PHP:
$sql="INSERT INTO profesionales (campo1,campo2...) VALUES (valor1,valor2...)";
$res = mysql_query($sql, $conexion) or die(mysql_error());
echo mysql_insert_id(); //esto os mostrará el id que recoge
Nuevamente gracias a todos por ayudarme! en especial a "vgonga1986" por haberme ayudado infinitas veces ejeje prometo no tropezar otra vez en el mismo error jejeje

Un saludo muy grande