[?] Ver los equipos de otra red

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Buenas tardes, necesito saber como poder acceder a los recursos compartidos de un equipo que esta en otra sub red. Intento explicar la situacion:

Hay un router principal con salida a internet donde esta los equipos a los que quiero acceder a sus impresoras o archivos mediante cableado, a este router principal tenemos conectado uno neutro mediante cable para repartir wifi en otra area de la empresa.

Todos los equipos salen a internet independientemente se conecten a un router o a otro. El problema es que si intento acceder desde un equipo de la red A a la red B o a la inversa no puedo, tampoco es posible hacer ping entre ellos. Todos los equipos son windows xp y estan en el mismo grupo de trabajo.

Router A (principal) Puerta de enlace 197.17.31.200 / 255.255.255.0
Router B (neutro) Puerta de enlace 197.17.31.99 / 255.255.255.0

¿Que deberia hacer para que los equipos de la red B vean a los de la red A? El router neutro es un conceptronic nose si se tendra que hacer algun tipo de enrutamiento en el y de ser asi me gustaria saber como o algun ejemplo/manual que no encuentro.

Gracias de antemano ;)