Tendrías que modificar tu query para traer datos de la otra tabla, una posible solución seria algo así
Código PHP:
$consulta = "select prd_id,
p.num_cliente,
p.prd_empresa,
p.prd_contacto,
p.prd_web,
p.prd_email1,
p.prd_email2,
p.prd_domicilio,
p.prd_localidad,
p.prd_telefono1,
p.prd_telefono2,
(select r.nombrerubro from rubros r where p.rubroID = r.rubroID) as rubro,
(select r2.nombrerubro from rubros r2 where p.rubroID = r2.rubroID) as subrubro,
p.tipo_id,
p.prd_fuente,
p.prd_ob,
p.prd_alta
from productos p";
y luego al imprimirlo
Código PHP:
<td><?php echo($fila['rubro']); ?></td>
<td><?php echo($fila['subrubro']); ?></td>
También me gustaría aclarar que los subindices debes ponerlos entre comillas. Cada veo mas gente que no lo hace y esta MAL si bien funciona, es por 'casualidad' dado que php asume que es una constante y al no estar definida toma su valor como string.