Submit

[maycolalvarez]

eso se debe a que las referencias directas (las cuales no soportan la mayoría de los navegadores) se establecen con el NAME no el ID, además para una mejor compatibilidad crossbrowser se recomienda el uso de las colecciones:

document.forms['formulario'].elements['idEmpleado'].value = id; //Donde 'formulario' es el valor del atributo NAME del form
document.forms['formulario'].submit();

si quieres manejar el ID, use entonces document.getElementById()