quiero colocar un div debajo de otro div que tiene position:absolute, height:auto

[belencruzp]

Hola Opzina!
Gracias por tu respuesta. La verdad es que tenía varios detalles (o muchos) y no era precisamente el tener el div del pie dentro del contenedor porque siempre lo he hecho así.
La solución estaba en cambiar el position en el #contenido_ppal y el z-index (estaba en -1 y lo coloqué en 1):

#contenido_ppal {
width:860px;
overflow:auto;
background-color:white;
position:relative;
top:153px;
z-index:1;
padding:10px 20px 10px 20px;
-webkit-border-radius: 5px;
-moz-border-radius: 5px;
border-radius: 5px;
}

Y darle al #pie un position también con el mismo top del #contenido_ppal:

#pie {
width:900px;
height:20px;
padding-top:3px;
font-family:Verdana, Geneva, Arial, Helvetica, sans-serif;
font-size:8pt;
color:white;
margin:10px auto 0 auto;
background:url(../img/bgpie.png) no-repeat;
position:relative;
top:153px;
}

El HTML quedó igual, con el div del #pie dentro del #contenedor. Mis problemas además de que el #contenido_ppal se tragaba el #pie, era que el #contenido_ppal con el z-index:-1 no me dejaba seleccionar lo que estaba adentro una vez veías el preview y era símplemente cambiar el -1 a 1. Ahora todo me funciona.
Espero este post le sirva de ayuda a alguien que tenga problemas con los position, pues era lo que me estaba dañando el funcionamiento de la web.
Saludos!!!
b