simplemente debes de obtener los input's del form ( usando la colección document.forms o las funciones del DOM como document.getElementById() ).
debes de concatenar los inputs en una cadena con formato URL, utilizando:
var datos = "parametro=" + escape(valor_input) + "
¶metro
n=" + escape(valor_input
n); //...
configuras tu
XmlHttpRequest pata envío POST y pasas la cadena como datos: